VMware + Ubuntu16.04下快速安装ROS Kinetic

前言

由于课题需要,故安装ROS
如标题,虚拟机Ubuntu16.04下安装ROS
按照官网的步骤进行会有点久,所以要换镜像源,这里用的清华源
VMware + Ubuntu16.04的安装可以参考:https://blog.csdn.net/sf9898/article/details/105268178

步骤
1)介绍

参照官网 https://www.ros.org/
ubuntu16对应的版本是kinetic

在这里插入图片描述

下图是官网给出的安装步骤
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

在这里插入图片描述

2)安装步骤

步骤建议以官网为主,因为说不定密钥会更新
参考博客 https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218
但是,如果完全按照官网一步步地安装,那可真是太惨了(你猜我怎么知道的)

设置ros软件源——这一步要注意,别用官网的,下面的这个是官网给的,看到packages.ros.org这东东指不定就出问题,真按照这一步操作那还真是巨慢…

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

应该换成这个

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

参考链接 http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

在这里插入图片描述

设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新

sudo apt-get update

在这里插入图片描述

安装ROS(建议安装完整的版本),如果是按照官网添加的source.list,进行到80%-90%的时候会巨慢

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

在这里插入图片描述
下图是通过镜像源下载时的效果

在这里插入图片描述

设置环境变量,将ROS的setup.bash脚本加入到终端的文件bashrc中,用source命令来生效

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

此时输入gedit ~/.bashrc打开文件可以看到有写入(在文件的最底下)

在这里插入图片描述

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

这里rosdep update 可能会有error,但是问题不大,应该是网络原因。后续的操作还是可以进行的。

安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试——启动ros master

roscore

like this

在这里插入图片描述

ROS 的安装目录:默认在/opt/ros路径下

在这里插入图片描述

测试一下小乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

启用turtlesim功能包下的turtlesim_node节点,这个时候会出现一只乌龟,但是每次出现的乌龟都不一定一样

在这里插入图片描述

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

启用turtlesim功能包下的turtle_teleop_key节点,此时在这个terminal内可以通过按键控制乌龟移动,乌龟要是撞墙了,那么会在上一个terminal内打印信息

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

打开新的终端,输入rqt_graph可以看到计算图

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

对turtlesim小海龟有兴趣的可以看看

https://blog.csdn.net/sf9898/article/details/105306685


作者:1、、

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