树莓派raspberry 安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1

文章目录0. 前言1.概述2.准备SD卡2.1 插sd卡2.2 下载Raspberry Pi Imager 并安装2.3 错误处理2.3.1 报错了,猜应该是中文名字的问题,神`迅雷下载`,放到全英文路径下2.3.2 遇到这个问题,插拔下sd卡2.3.3 然后一直失败,查了不到原因,最后猜是文件有问题,重新下载一个2.4 用新的包试下3.配置网络3.1 改启动文件3.2 启动之后配置wifi4.启动4.1 第一次配置4.2 ssh连接5.安装桌面6.装ros16.1 添加 sources.list6.2 添加公钥6.3 安装6.4 初始化 rosdep6.5 设置环境变量6.6 测试
0. 前言

debian 版本的ros1 有诸多不便,所以装个ubuntu 出来

ubuntu 安装介绍网站https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your-raspberry-pi#1-overview

树莓派 ubuntu server 18.04 下载地址https://ubuntu.com/download/raspberry-pi

在这里插入图片描述

使用Raspberry Pi Imager for Windows制作镜像,这个好像更方便点

在这里插入图片描述

不用纠结操作系统

下面安装官方的顺序来

1.概述

您将学到什么

如何创建可启动的Ubuntu Server microSD卡

如何在Raspberry Pi上设置Internet连接

如何远程访问您的Raspberry Pi
你需要什么

microSD卡(最小4GB,建议8GB)

Raspberry Pi的Ubuntu服务器映像

带有microSD卡驱动器的计算机

Raspberry Pi 2、3或4

微型USB电源线(用于Pi 4的USB-C)

具有Internet连接的Wi-Fi网络或以太网电缆
并可选:

带有HDMI接口的显示器

Pi 2和3的HDMI电缆以及Pi 4的微型HDMI电缆

USB键盘
谷歌翻译厉害

2.准备SD卡
2.1 插sd卡
2.2 下载Raspberry Pi Imager 并安装

地址:

适用于Ubuntu的Raspberry Pi Imager
适用于Windows的Raspberry Pi Imager
适用于macOS的Raspberry Pi Imager

长这个样子,有树莓派的logo
在这里插入图片描述
我选择了,18.04 ubuntu server,是在线下载,干嘛让我准备镜像。。。。
在这里插入图片描述
这儿可以选择本地镜像,就不下载了
在这里插入图片描述
write

2.3 错误处理
2.3.1 报错了,猜应该是中文名字的问题,神迅雷下载,放到全英文路径下

在这里插入图片描述

2.3.2 遇到这个问题,插拔下sd卡

在这里插入图片描述

2.3.3 然后一直失败,查了不到原因,最后猜是文件有问题,重新下载一个
error extracting archive: Lzma library error: Corrupted

在这里插入图片描述
比较下md5sum,果然不一样
在这里插入图片描述

2.4 用新的包试下

bingo
在这里插入图片描述

3.配置网络

如果你是有线接入可以不用搞

配置无线的方式有两种,3.1 和 3.2 随便选一个就行

3.1 改启动文件

打开它
在这里插入图片描述
官方指导

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

3.2 启动之后配置wifi

如果没有修改network-config文件
启动之后修改 /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

改成这样


# This file is generated from information provided by the datasource. Changes
# to it will not persist across an instance reboot. To disable cloud-init's
# network configuration capabilities, write a file
# /etc/cloud/cloud.cfg.d/99-disable-network-config.cfg with the following:
# network: {config: disabled}
network:
ethernets:
eth0:
dhcp4: true
optional: true
version: 2
wifis:
wlan0:
access-points:
xxxx:# 你的wifi名字
password: xxxxx # 你的wifi 密码
dhcp4: true
optional: true


4.启动
4.1 第一次配置

启动之后进入 tty1

输入账号:ubuntu
密码:ubuntu

第一次会要求改密码,改个长一点的

然后重启之后,wifi就会自动连接了

4.2 ssh连接

用个啥工具都行,我用的mobaxterm

5.安装桌面

这个连接讲了几个桌面的差异,自己挑个喜欢的
https://blog.csdn.net/davidhzq/article/details/102594328

ubuntu
在这里插入图片描述
kubuntu
在这里插入图片描述
xubuntu

在这里插入图片描述
lubuntu 系统没出来。。。

按大小比较的话,我还是装ubuntu 吧,实际上还是不装的好

先改成国内arm源 sudo vim /etc/apt/sources.list

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度,如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse

装起来太慢了,能不装就不装了吧。。。用server版也挺好的, 装成功了,界面进去之后卡死了。。。。以后再试其他的吧,卸载。。

6.装ros1

官网: http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

6.1 添加 sources.list
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

6.2 添加公钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

6.3 安装

装个基础包吧,反正我不打算用桌面,看rviz 的话,设置下ros_master ip

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-ros-base

6.4 初始化 rosdep
sudo apt-get install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

6.5 设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

6.6 测试

roscore
在这里插入图片描述

明天换个卡,装ros2,睡觉

作者:越来越胖了_jml

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